摘要：球形张拉整体机器人与传统的轮式、足式机器人相比，具有高强度质量比、缓冲性能好、地形适应力强等优点，在深空探测中有着广阔的应用前景。球形张拉整体机器人常采用绳索驱动模式，但在驱动行走过程中，过多的（试读）...
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