【摘要】针对智能汽车路径规划中双向快速扩展随机树（RRT-Connect）算法获得的路径不是最优解和狭小通道探索性能较差的问题，在分析RRT-Connect算法基本原理的基础上，对其在扩展策略和路径平滑等方面进行了改进。首（试读）...
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