DOI: 10.3969/j.issn.1007-9769.

2026.11.009

一、引言

对做惯性导航或者机器人姿态估计的工程师来说，误差状态卡尔曼滤波器（ESKF）是肯定绕不开的方法。它完美解决了四元数姿态估计里的非线性问题，经过几十年发展（试读）...