摘 要：传统闭环检测算法采用人工设计特征，准确性差且特征提取耗时，难以满足实时性需求。因此，提出了一种基于改进SuperPoint与多尺度描述符融合的视觉同时定位与建图SLAM（SimultaneousLocalizationAndMapping）闭（试读）...