中图分类号：TM 764
文献标志码：A
1 CAN 总线通信模型与实时性分析
1.1 CAN 总线通信模型
CAN 总线采用消息优先级的多主通信机制，通过非破坏性仲裁实现实时控制 [1] 。其数据链路层符合《道路车辆－控制器局域网（试读）...
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