中图分类号：TH122 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.004

0 引言

随着机器人抓取技术的发展，各行业对关节的性能要求日益提高。传统的刚性关节在工业抓取应用中表现良好，但在需要适应多变环境及人机交互频繁（试读）...