0 引言
低成本无人机已在军民领域得到广泛应用。多旋翼无人机（以下简称“无人机”）凭借其小巧体积和高机动性，可在狭窄且障碍密集的环境中灵活飞行，从而执行搜救、目标探测与追踪、物品投递等复杂任务。自主完成这（试读）...
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